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机器人是一个多输入多输出、时变、强耦合、高度非线性且含有诸多不确定因素的复杂系统。由于机器人系统的先进程度和功能强弱直接受到控制技术的影响,电驱动机械手的研究一直在机器人系统中占有重要位置,因此，对不确定性电驱动机械手的控制研究具有了重要的意义。本文探讨了不确定性电驱动机械手的控制问题，提出了一种奇异摄动方法来控制不确定电驱动机械手的运动轨迹。 本文以三自由度电驱动机械手为代表，运用了奇异摄动方法，对由机械子系统和电气子系统构成的机器人系统，分别进行了两个子系统及整个系统的稳定性研究。通过研究得到，在本文设计的控制器下，当系统的奇异摄动小参数在某个特定的范围变化时，整个不确定电驱动机械手系统是稳定的。此外，本文还研究了奇异摄动小参数的选取，提出了一种新的简单易行判定稳定性界的方法。
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Degree： 理学硕士
Mentor： 王绵森
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Year： 2004
Language： Chinese
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